سولفوریک اسید برای نخستین بار توسط جابر بن حیان کشف شد.او با تقطیر کانی‌های سولفات آهن (معروف به زاج سبز) (آهن سولفات هفت آبه به فرمول FeSO4.7H2O) و مس(II) سولفات، این اسید را به دست آورد. در قرن هجدهم، جان گلوبر، اسید سولفوریک را از سوزاندن گوگرد و نیترات پتاسیم در مجاورت بخار آب تهیه کرد.
در سال‌های بعد، جان روبک اسید سولفوریک را با غلظت ۴۰–۳۵٪ در ظروف سربی تولید می‌کرد.
در سال ۱۸۲۷ با معرفی برج‌های سربی برای بازیافت اکسیدهای نیتروژن توسط ژوزف گیلوساک قدم مهمی در تولید اسید سولفوریک برداشته شد و نخستین بهینه‌سازی انجام یافته بر روی آن مبتنی بر افزودن هوای محیط به سیستم به منظور پیشرفت بیشتر واکنش بود. همچنین به جای استفاده از سیستم ناپیوسته (batch) از سیستم پیوسته سوزاندن گوگرد در آن استفاده گردید. ۳۲ سال بعد جان گلاور اولین برج حذف نیتروژن و افزایش غلظت اسید سولفوریک را معرفی نمود. برج‌های گیلوساک و گلاور اولین برج حذف نیتروژن و افزایش غلظت اسیدسولفوریک را معرفی نمود. برج‌های گیلوساک و گلاور بخش‌های اصلی سیستمی را که ما امروزه به نام فرایند تولید اسید سولفوریک در اتاق سربی می‌شناسیم را تشکیل می‌دهند.
کارهای ابتدایی روی فرایند مجاورت (تماسی) توسط فیلیپس در سال ۱۸۳۱ انجام گرفت. در آن زمان تحقیقات روی انجام واکنش بین گوگرد دی‌اکسید و اکسیژن با نسبت‌های استوکیومتری متمرکز بود.
در سال ۱۹۰۱ با گشوده شدن رموز پارامترهای فرایندی واکنش اکسیداسیون کاتالیکی گوگرد دی‌اکسید توسط شرکت BASF فرایند مدرن مجاورت (تماسی) متولد شد و اولین کارخانه تولید اسید سولفوریک به روش مجاورت (تماسی) توسط آن شرکت و در آمریکا ساخته شد. حال با گذشت بیش از یک قرن از معرفی فرایند مجاورت (تماسی)، اگرچه مبانی مورد استفاده آن در کارخانه‌های تولید اسید سولفوریک ثابت باقی مانده ولی واحدها، بزرگتر و پیچیده‌تر شده‌اند و با اینکه صنعت تولید اسید سولفوریک یک صنعت قدیمی محسوب می‌شود ولی توسعه پیوسته آن برای ساخت واحدهای بهینه‌تر ادامه دارد. در واحدهای امروزی ساخت اسید سولفوریک هدف بر روی کاهش آلودگی‌ها، بهبود بازده و ایمنی، کاهش هزینه‌های ساخت و بهره‌برداری متمرکز شده‌است.